本申请公开一种机器人定位方法、系统以及终端，该机器人定位方法包括：获取激光雷达数据，根据激光雷达数据构建前端局部地图，以第一频率输出机器人在前端局部地图下的第一定位结果；获取先验全局地图，根据激光雷达数据匹配先验全局地图，得到机器人在先验全局地图下的后端定位结果；以第二频率通过后端定位结果校正第一定位结果，从而获得并输出第二定位结果；根据获取到的惯性测量单元数据，对第二定位结果进行处理，从而获得并以第三频率输出第三定位结果。本申请基于局部地图进行定位，一方面，通过全局定位校正局部定位的误差，提高了定位准确度，另一方面，在输出结果上进行插值，提高了输出频率，以满足更高的控制要求。