本发明提出一种在线交通流仿真与真实道路环境融合的无人驾驶测试方法，包括，在基于大量实车驾驶行为数据构建的FLOWSIM交通流仿真平台中，搭建与封闭无人驾驶测试场地一致的静态道路环境，同时根据测试要求，构建待测无人驾驶车辆的虚拟镜像及虚拟交通场景；通过虚拟镜像配置的虚拟传感器对交通流仿真平台的实时动态仿真结果进行感知，获取的第一运行状态信息实时向待测无人驾驶车辆感知端返回感知信息；基于感知信息控制待测无人驾驶车辆在封闭无人驾驶测试场地中行驶，并实时将待测无人驾驶车辆的第二运行状态信息反馈给交通流仿真平台，更新虚拟镜像在虚拟交通场景中的位置与状态；反复循环，直至待测无人驾驶车辆的功能和等级测试结束。