本发明涉及一种基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器协调姿态控制方法，针对在未知非线性动态、气动参数不确定性及干扰下的高超声速飞行器姿态控制问题，首先，建立含有气动参数不确定性和干扰的高超声速飞行器姿态动力学模型，将模型中的未知非线性动态称为未知动态，将气动参数不确定性和干扰称为总干扰，得到等效模型；其次，设计滑模干扰观测器，对未知动态和总干扰分别进行估计；最后，利用未知动态估计值和总干扰估计值，结合反步法，设计基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器协调姿态控制器。本发明实现高超声速飞行器平飞段和下压段的姿态控制，具有强鲁棒性和快速性的特点，适用于需要进行无动力再入的多种类型高超声速飞行系统。