一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备
公开
摘要
本发明提供一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备，其中方法包括：基于设置于快换装置机器人侧的标志物，得到视觉传感器坐标系和机械臂坐标系的转换关系；基于托盘上的定位标志点，得到视觉传感器坐标系和基于定位标志点建立的托盘坐标系的转换关系；分别根据视觉传感器坐标系与机械臂坐标系和托盘坐标系的转换关系，得到托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系；根据快换装置工具侧中心位置在托盘坐标系中的位姿和托盘坐标系和机械臂坐标系的转换关系，得到中心位置在机械臂坐标系下的位置。用以解决现有技术中通过人工示教的方式对机械臂快换装置进行标定，既浪费人力又耗时的缺陷，实现了机械臂快换装置的自动标定，节约了人力和时间。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂快换装置的标定方法、系统及电子设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310881A
申请号 ：
CN202111593355.2
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨正宜卢雪峰蒋田仔
申请人 ：
中国科学院自动化研究所
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村东路95号
代理机构 ：
北京路浩知识产权代理有限公司
代理人 ：
邹义威
优先权 ：
CN202111593355.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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