本公开提供了一种用于车辆仿真评测的自动驾驶规划模型的训练方法及装置、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和模拟仿真技术领域。实现方案为：获取目标路况场景的状态特征数据；将所述状态特征数据输入自动驾驶规划模型，并获取所述自动驾驶规划模型所输出的第一车辆控制决策；对所述目标路况场景下车辆执行所述第一车辆控制决策进行仿真测评，以得到所述第一车辆控制决策的针对目标路况场景的第一测评结果，所述第一测评结果用于指示车辆执行所述第一车辆控制决策的行驶行为是否满足预设条件；基于所述第一测评结果，获取所述第一车辆控制决策的第一奖励值；以及基于所述第一奖励值对所述自动驾驶规划模型进行调参。