本发明公开了一种机器人及其门体控制系统和门体控制方法，门体控制系统包括用于在门体开启过程中检测门体是否进入完全打开状态的第一检测部；用于在门体关闭过程中检测门体是否进入完全关闭状态的第二检测部；与第一检测部和第二检测部相连并用于在第一检测部被触发后控制门体停止运动、在第二检测部被触发后控制门体停止运动的控制部；与所述控制部相连并用于驱动所述门体转动的驱动器；设于所述驱动器和所述门体之间并用于带动所述门体转动的传动机构。上述门体控制系统可以实现门体在进入完全开启状态和完全关闭状态时对门体进行速度控制，从而可以防止门体在完全开、完全关时发生机械冲击，有利于提高门体的使用寿命。