本发明公开了一种模型预测控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动控制技术领域，用于减少为被控系统提供输入部分所需要的时间，包括：获取被控对象的目标参考信号；被控对象为任意输入输出系统；若目标参考信号在当前采样时刻为阶跃信号，则根据被控对象初始化后的传递函数模型，确定在当前采样时刻预设性能函数的初始值、终值和收敛速度；预设性能函数用于为被控对象提供输入部分；根据初始值、终值和收敛速度，更新预设性能函数的代价函数，得到更新后的代价函数；对更新后的代价函数求解，得到优化后的输入序列；将优化后的输入序列的首个元素确定为输入部分。