本发明涉及泊车系统技术领域，具体为一种带有收费功能的家用车泊车系统。包括安装在车库车位上部位置的摄像头和处理器，处理器内部集成有立体成像系统，处理器与车辆通过蓝牙连接，处理器收集摄像头采集车辆、车位信息，通过车载中控屏立体成像，车库位于车尾上部位置安装有补光灯，车尾安装有光照度计，光照度计采集车库光线强度，反馈至处理器，光线强度较弱时，启动补光灯进行补光，车位后部有墙壁时，光照度计采集倒车灯照射到墙壁反射光(人眼接收到墙壁的反射光)，反射光线强度较弱时，启动补光灯补光。能够适应各种不同环境的车库，同时能够有效的辅助驾驶员进行停车。