本发明公开了一种智能泊车引导与收费方法及其装置，包括支撑架和主控与提示单元，支撑架包括立柱与横杆，立柱顶部安装有广域监控机构，广域监控机构包括广角探头，横杆上安装有待泊车辆移动监控与引导机构，待泊车辆移动监控与引导机构包括监控摄像机，本发明提供了目前停车难的有效解决办法，另外实现智能化，降低人工辅助成本，本发明对应具体设计了智能泊车引导与收费装置，结构设置巧妙且布置合理，广角探头根据拍摄的对停车场的俯视图像，由主控与提示单元读取停车空位，车辆进入时，由语音播报模块播报最近的空位并引导车辆前往，司机泊车入位时，当车辆侧边与周围车辆有剐蹭风险时，进行语音播报提醒，大大减少了车辆在泊车时的剐蹭风险。