本发明公开了基于记忆式泊车的智能泊车方法，1）用户驾驶具有自动泊车功能的车辆驶入目标车库外时，下车离开，启动记忆式泊车功能；2）车辆按照记忆的目标车库的离线局部地图，自动行驶至记忆中的第一目标车位；3）若第一目标车位处于空闲，则停车入库；如被占用，车辆会自动行驶第二目标车位；若第二目标车位处于空闲，则停车入库；若被占用，车辆会按照行驶路线沿途，发现的空车位泊入。本发明车辆用户可以根据需要在记忆地图上设置指定车位和接驾点，可启动记忆泊车功能，车辆在没有用户辅助下，将车辆泊入所记忆的指定车位；若指定位置被占用，泊入记忆车库的空余车位中。在用户需要取车时，由系统控制行驶到记忆地图的指定接驾点。