本申请提供一种聚类方法、装置和服务器。该方法包括：服务器可以将目标区域划分为多个网格，目标区域内的数据点和障碍物分布于网格内。服务器可以遍历该目标区域内的全部网格，并逐一计算这些网格的第一网格密度。对于障碍网格服务器可以使用对应的密度计算器计算其第一网格密度。服务器可以使用预设聚类算法，根据该目标区域每一网格的第一网格密度，对这些网格进行聚类。服务器可以聚类得到多个目标簇，每一目标簇中可以包括至少一个网格。每一目标簇中可以包括一个聚类中心。本申请的方法，提高了聚类结果与实际需求的匹配度，提高了聚类效率和计算复杂度。