本发明涉及桥梁工程维管技术领域，具体地说，涉及用于桥梁水下部分日常巡检的仿生机器鱼。包括仿生机器鱼本体，仿生机器鱼本体内规则布设有动力推进器、控制器、浮力调节器、沉浮气囊、空压机、卫星导航装置、处理器、电源管理器、环形多波束侧扫声呐、两组水下高清摄像头和前视声呐，仿生机器鱼本体外设有设备运输车及其搭载的移动机房和流动卫星基准站。本发明设计可以实现原地下潜并自主巡检，减小风浪影响，使检测数据更准确可靠；可以获取桥梁水下部分的三维影像和高清实景图像，直观准确判断缺损情况，提高巡检工作效果，降低成本，保障桥梁的安全性能；可以就近获取监测数据并计算，提高工作效率和准确度，便于作业管理，扩展应用场景。