本发明提出了一种搭载多线激光雷达的无人驾驶平台室内快速全局定位方法，属于测绘遥感和无人驾驶技术领域，用于解决室内机器人全局定位中存在的速度较慢、成功率较低、稳定性差、定位成本高等问题，包括：基于激光里程计算法拼接无人驾驶场景全局参考点云地图，生成候选通行点，以模拟移动平台在地图中可能出现的位置；遍历所有候选通行点处，朝向不同角度时所采集的格网模板向量，构建地图大规模特征矩阵，并构建基于单侧杰卡德距离的KD树，在KD树中搜索出最佳匹配的格网模板向量，根据对应的索引计算移动平台的位置和朝向，实现移动平台的快速定位。本方法定位速度快，为无人驾驶、机器人导航定位提供一种快速有效的定位方案。