本发明公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：每隔预设时长获取障碍物信息对应的多个障碍物点；获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标；在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。本发明通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。