本发明公开了一种基于双目相机的动态环境感知方法，包括获取由双目相机拍摄得到的多帧深度图像，对各帧深度图像进行处理，获得多帧稀疏点云，对各帧稀疏点云分别进行聚类，获得多个聚类簇，对不同帧的稀疏点云中表示相同障碍物的多个聚类簇进行关联，以及识别关联后的聚类簇对应的障碍物属于动态障碍物或者静态障碍物等步骤。本发明能在障碍物间距离较近等复杂环境下快速地、较好地实现对环境中各种形状的障碍物进行检测、动静态属性划分和跟踪的动态环境感知，能够在障碍物出现遮挡并且相机自身运动的复杂情况下对障碍物的动静属性进行较鲁棒的判断。应用本发明的无人机具有负载小、功耗低、轻便易携等优点。本发明广泛应用于图像处理技术领域。