本发明公开了一种封闭环境下磁场叠加的惯性行人SLAM方法。属于惯性/磁场行人导航系统技术领域，具体步骤：使用N个粒子通过蒙特卡洛采样方法对t时刻行人的位姿s_t进行预测采样根据行人位姿的预测采样对每个粒子构建栅格地图Θ^[m]，之后使用磁场测量mag_t构造所构建栅格地图Θ^[m]的一致性判别准则，判定每个粒子一致性判别结果建立地图观测模型，根据地图栅格模型的一致性判别结果更新栅格地图；根据一致性判别结果和建立的地图观测模型，通过权重更新实现对定位和构图误差的修正。本发明解决了封闭环境中惯性行人定位系统误差随时间累积的问题，具有实时好、运算量小、长时间定位稳定性强的优势，提高了行人惯性定位系统的定位精度和稳定性，适合于工程应用。