本发明公开了在仓库环境中跟踪车辆的技术。在一些实施方案中，系统从叉车上的相机接收立体图像数据。所述系统辨认所述立体图像数据中表示的对象；识别所述经辨认对象在空间模型中的表示，对于环境中的多个对象中的每一者，所述空间模型识别所述对象在所述环境中的对应位置；确定所述经辨认对象在所述环境中的所述位置；基于所述接收到的立体图像数据的表示所述经辨认对象的一部分，确定所述叉车与所述经辨认对象之间的相对位置；及基于所述经辨认对象在所述环境中的所述经确定位置及所述叉车与所述经辨认对象之间所述经确定相对位置，确定所述叉车在所述环境中的位置。