一种收发分置式激光雷达收发共轴快速调整方法和装置，包括以下步骤：利用大口径平面反射镜和平行光管建立自准直光路，以平行光管的光轴作为激光发射与激光接收系统的共轴调节基准；将激光雷达与平行光管对齐，在激光发射系统和激光接收系统光学基准面上贴靠大口径平面反射镜，调整激光发射系统和激光接收系统俯仰与方位方向，实现平行光管的自准直；完成激光发射系统与接收系统的共轴调整。本发明利用激光接收与发射系统的光学基准面作为光轴调节基准，在试验室内使用简单的光学仪器平行光管与大口径平面反射镜即可调整激光接收与激光发射系统的光轴至基本重合，所搭建的光路简单，调整方便，能够快速实现收发系统的共轴调整。