本申请提供一种车辆平行泊出方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆当前所停的位置信息以及车辆上的库位检测单元采集的超声波探测信息，生成车辆当前所在的目标虚拟泊出库位；根据车辆当前所停的位置信息、以及目标虚拟泊出库位，确定车辆的出库点，出库点为目标虚拟泊出库位中的位置；获取车辆泊入当前所停位置时的泊入轨迹中的直线段；根据车辆的出库点以及直线段，确定车辆的目标平行泊出轨迹；控制车辆沿目标平行泊出轨迹泊出。本方案提出一种应对于狭窄空间场景的车辆平行泊出方法，能够控制车辆沿目标平行泊出轨迹泊出，达到安全、快速、准确泊出的目的，从而提高了车辆泊出的成功率和效率。