本申请实施例公开了一种边界构建方法、车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取车位集，车位集是一个或多个车辆在行车过程中采集的车位集合；从车位集中剔除非停车场车位，得到停车场车位集；将停车场车位集中位于同一停车场的车位进行聚类，得到一个或多个停车场车位子集，每个停车场车位子集分别对应一个停车场；确定每个停车场车位子集各自所对应的停车场中位于最外侧的边界车位；根据每个停车场中的边界车位，生成每个停车场的虚拟边界；将虚拟边界下发给目标车辆。本申请能够使得车辆获知停车场的边界信息，并基于虚拟边界判断车辆自身与停车场的位置关系。