本发明提供一种车辆蠕行控制方法、装置、设备、介质及车辆，方法包括：当确定当前时刻车辆的电机处于非溜坡状态，且，未得到制动信号时，将获取的所述车辆的电机的实际电机扭矩作为前馈修正扭矩；获取所述车辆的整车蠕行扭矩；基于所述前馈修正扭矩和所述整车蠕行扭矩，得到蠕行目标扭矩；控制所述电机输出所述蠕行目标扭矩。本发明用以解决现有技术中的蠕行控制成本高、精准度低和控制效果差的缺陷，实现快速、精准的输出蠕行扭矩，提高车辆的蠕行控制效果。