本发明公开了涂胶机械手匹配涂胶方法，通过图像采集装置对喷胶区域进行影像采集并进行灰度化处理，并根据灰度值确定该像素点为凸点或凹点，随后进一步划分单元格计算凸点或凹点密度，并与预设阈值比对确定是否为凸起情况或凹陷情况，喷胶头在针对上述情况进行喷胶时对喷胶量进行适应性调整，从而保证了喷胶厚度的均匀性；通过红外测距仪对其与待涂胶挡板的距离的测量值的获取，得到两者距离的变化值，并通过喷胶头行进距离与其进行运算得到角度变化值，进而得到弯曲角度，从而实现待涂胶挡板的弯曲角度变换匹配喷胶头的角度，保证垂直喷胶的效果，同时防止过早对弯曲角度大的区域喷胶造成流胶现象。