本申请实施例提供了一种设备的姿态检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质。设备的姿态检测方法，其中，所述设备搭载了陀螺仪、加速度计和磁力计，所述方法包括：根据第k时刻的陀螺仪观测数据和已获取的姿态信息，得到所述设备的姿态更新信息；根据加速度计输出的加速度计观测数据和获取的累积垂向误差，对所述姿态更新信息中的垂向误差进行校正，和/或，根据所述磁力计输出的磁力计观测数据和获取的累积水平误差，对所述姿态更新信息中的水平误差进行校正；根据校正后的垂向误差和/或水平误差，确定所述设备的姿态信息。该方法可以准确检测姿态。