电子设备的姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质

授权

摘要

本申请公开了电子设备的姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质。所述电子设备中设置有陀螺仪和加速度计，所述方法包括：根据所述加速度计输出的加速度的观测值确定姿态向量的观测值；根据所述陀螺仪输出的角速度确定所述姿态向量的先验估计值；根据所述姿态向量的观测值和所述姿态向量的先验估计值进行卡尔曼滤波，得到所述姿态向量的后验估计值；根据所述姿态向量的后验估计值解算出所述电子设备的姿态角。本申请提出的这种以姿态向量作为观测量的解算方案，将姿态估计与陀螺仪漂移量估计分开，能够降低计算量并节约计算资源。

基本信息

专利标题：

电子设备的姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111649745A

申请号：

CN202010420985.9

公开（公告）日：

2020-09-11

申请日：

2020-05-18

授权号：

CN111649745B

授权日：

2022-04-05

发明人：

周小红申浩郝立良何祎

申请人：

北京三快在线科技有限公司

申请人地址：

北京市海淀区北四环西路9号2106-030

代理机构：

北京市隆安律师事务所

代理人：

权鲜枝

优先权：

CN202010420985.9

主分类号：

G01C21/20

IPC分类号：

G01C21/20 G01C21/16 G01C23/00