本发明实施例提供一种自移动设备及其导航方法。该方法包括：确定充电装置的导航点；在自移动设备的工作区域中确定无障碍区域，以及确定自移动设备的导航路径。当导航点在无障碍区域内时，导航路径包括导航点和充电装置之间第一路径段；当导航点在无障碍区域外并且在工作区域内时，导航路径包括第一位置点和导航点之间的第二路径段和导航点和充电装置之间的第一路径段；当导航点在工作区域外时，导航路径包括第三位置点和第二位置点之间的第三路径段，第二位置点和导航点之间的第四路径段，以及导航点和充电装置之间的第一路径段。通过该方法，充电装置到工作区域的通道自动生成。