本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种配送用承托机构及机器人。一种配送用承托机构，包括托架，所述托架上设有多个放置单元，每个所述放置单元设有供物品放置/插设的承托空间，并通过所述承托空间卡紧物品。所述托架呈框架状且包括支撑臂以及承托台面，所述支撑臂支设于所述承托台面的两侧，所述托架通过所述支撑臂平放设置。本实用新型提供的配送用承托机构通过在托架上开设放置单元并通过该放置单元卡紧物品，解决了物品在托盘易发生晃动而导致容器中的液体被洒出的问题，防止杯状容器在托盘上滑动，减轻容器内液体震动的幅度，该物品架应用范围大，使机器人运送功能具有多样化，提高了机器人的工作效率。