本公开实施例提供了一种配送机器人及配送系统，涉及智能机器人技术领域，配送机器人包括：机器人本体和仓体，仓体设置于机器人本体，仓体用于存放货品，在仓体相对的两侧分别设置第一仓门和第二仓门，当第一仓门与取货柜对接时，取货柜内载具开口朝向第一仓门，第一仓门开启，能够将取货柜内的载具以及货品放入仓体内，此时载具的开口朝向第二仓门；当配送机器人到达指定地点时，第二仓门开启，此时载具的开口朝向用户，用户可由第二仓门处便捷的取出货品，无需在配送机器人与取货柜传递载具和货品时，对其进行转动操作，提升了载具和货品的传递效率，也避免了转动操作中货品掉落的问题，提高了配送机器人使用的安全性和稳定性。