本实用新型公开了一种带有微调功能的抓取机构，涉及到机械技术设备领域，包括夹爪支撑板、抓手限位块、抓手板、第一限位组件、第二限位组件以及夹紧组件；所述抓手限位块固定安装于夹爪支撑板的侧壁上，抓手限位块上设置有放置抓手板一端的缺口；所述第一限位组件安装于抓手限位块上；所述第二限位组件一端与夹爪支撑板的侧壁固定连接，另一端与抓手限位块相连接；所述夹紧组件安装在抓手块上，用于实现对物料压紧固定。本实用新型的有益效果是：抓取时抓手板具有多个自由度，在抓取过程中不会造成憋死卡住等问题，对抓取物和抓手的相对位置误差有一定的容许量。