本实用新型提供一种智能避障清洁机器人，属于智能家居领域。提供的一种通过前后设定的不同高度的移动轮组，形成高度上的攀爬避障的清洁机器人，包括清洁主体、攀爬行走部，攀爬行走部置于清洁主体前后端，攀爬行走部由多个移动轮组组成，同侧的移动轮高度不同，所述清洁主体包括机座、集尘箱、清扫头，集尘箱插嵌置于机座内，机座底部设置有吸尘口，吸尘口和集尘箱对应连通，攀爬行走部包括轮臂、移动轮、前支撑杆、避障悬臂、移动轮驱动组件，四个轮臂分布置于机座上，轮臂和机座之间为铰接，移动轮置于轮臂上，轮臂为中空结构，多组移动轮，独立移动控制，避免卡滞，移动轮存在高度差设置，能够对台阶进行攀爬。