本实用新型公开了一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，包括针壳，所述针壳的内部左侧活动连接有骨架油封，所述骨架油封的右侧端面并位于针壳的内部活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面设置有偏转机构，所述后行星架的右侧端面活动连接有前行星架，所述前行星架的端面外侧分别活动连接有内六角圆柱头螺钉和圆锥销，所述前行星架端面中部内孔活动连接有行星齿，所述行星齿的左端并位于针壳的内部设置有传动机构。该小型摆臂机器人用低回差摆线减速机，通过内六角圆柱头螺钉可将针壳和前行星架螺纹固定连接，通过偏转机构和传动机构可使该装置稳定且以较大的扭矩工作。