本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节动力单元及应用其的机械臂。本实用新型提供的关节动力单元，包括固定座、设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈、设于内齿圈内侧的柔性外齿圈、设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部、可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动；柔性外齿圈与凸轮形成容纳腔，电机单元设于容纳腔内。该关节动力单元轴向尺寸大大缩短，整体结构更加紧凑。