本实用新型涉及家禽养殖技术领域，具体涉及一种带有自适应摩擦传动驱动结构的巡航小车，该巡航小车包括轨道悬挂机构，轨道悬挂机构与方管构成的轨道沿行进方向导向配合，轨道悬挂机构下侧具有主车箱，主车箱内布置有行走设备，行走设备包括驱动电机以及驱动轮，主车箱内还布置有转轴，转轴上布置有实现杠杆功能的翘板支架，翘板支架的一端连接所述行走设备，另一端连接重量大于所述行走设备的重物结构，主车箱的箱顶还布置有槽口，驱动轮用于在所述重物结构的撬动下向上露出所述槽口，并贴紧至方管构成的轨道底面处，综上，本装置能够适应弯道或连续弯道；降低与之配合的导轨的加工难度，减少成本投入；在导轨上行进稳定，保证巡航图像的稳定性。