本实用新型公开了取埋一体抓手，属于机器人技术领域。它包括横向连接臂、竖向连接臂、固定盘、第一夹爪气缸、第一夹爪、第二夹爪气缸和第二夹爪，所述横向连接臂的一端与竖向连接臂固定连接，所述竖向连接臂的底部与固定盘固定连接。本装置主要通过机械手的旋转，使得固定盘一侧上的第二夹爪气缸和第二夹爪来对镶件进行上料，即埋入加工设备中（例如压铸机），加工完成后，通过机械手的旋转，使得固定盘另一侧的第一夹爪气缸和第一夹爪来对加工后的产品进行取料，从而使得本装置具备取件和埋件一体的功能，为此节省了时间，提高了生产效率。