本实用新型公开了一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘、电路板上的传感器、电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，电机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接，第一从动齿轮安装于码盘安装座上，输入轴码盘安装在码盘安装座上，第一从动齿轮通过变速齿轮组与输出轴码盘连接，电路板上的传感器置于输入轴码盘和输出轴码盘的上方。本实用新型的旋转动力持续稳定并能通过改变旋转方向和转速模拟不同的实际工况，变速齿轮组的多级减速能够模拟关节模组中谐波减速器的减速功能，并且还能通过更换不同齿比的齿轮完成对不同减速比的模拟。