本实用新型公开了一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，涉及拾取技术领域。该吸盘拾取工装包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘。伸缩驱动件能够带动柔性连接件伸出或收回，拾取吸盘用于拾取货物。抵持限位杆一端连接于第一连接件，另一端朝向拾取吸盘延伸，且能够在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时与拾取吸盘分离，以使拾取吸盘能够通过柔性连接件相对于伸缩驱动件偏转，使得拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的货物。在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时与拾取吸盘抵持，以锁定拾取吸盘。该吸盘拾取工装能够应用于拆垛机器人，吸盘拾取工装及拆垛机器人均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。