本实用新型提供了一种电芯抓手结构及电芯抓取机器人，该电芯抓手结构包括架体、抓取部和驱动部。架体上设有用于与外部设备连接的连接部。抓取部包括转动设于架体上的安装件，以及设于安装件上的抓取单元，且抓取单元具有相对布置的两个抓手。驱动部铰接于所述架体上，且驱动部的动力输出端与抓取部铰接相连，驱动部能够输出直线动力，以驱使安装件带动抓取单元转动，而使抓取单元与架体呈不同角度布置。本实用新型的电芯抓手结构的驱动部通过安装件驱动抓取部转动，驱使安装件带动抓取单元转动，使抓取单元有多个不同的状态，可在抓取电芯的过程中，抓取不同状态的电芯，以提高电芯抓手结构的通用性；同时可降低机器人的自由度，降低生产成本。