本实用新型涉及点胶机技术领域，且公开了基于工控机控制的五轴联动点胶机，包括两侧均固定连接有支撑架的五轴联动点胶机和一侧固定连接有连接杆的副夹板，所述支撑架的外表面卡接有用于对保护壳进行安装的主夹板，所述保护壳外表面的两侧均固定连接有用于对连接杆进行固定的连接套。该基于工控机控制的五轴联动点胶机，通过保护壳和防护门的配合设置，可以在点胶工作过程中，对五轴联动点胶机和工件进行保护，防止工作人员将手伸入到该装置的内壁，通过主档板和副挡板的配合设置，可以直接将保护壳的两侧打开，方便流水线直接接入到该装置的内部，并且在不使用流水线时也能够对五轴联动点胶机和工件进行保护。