本发明为一种含动态抗饱和补偿器系统的自适应事件触发控制方法，首先建立含动态抗饱和补偿器的系统模型，然后设计自适应事件触发条件，只有当自适应事件触发条件满足时才更新动态控制器接收到的信号；随后，建立自适应事件触发控制下的系统模型，在给定动态抗饱和补偿器的情况下，设计自适应事件触发条件，使饱和系统渐近稳定；在未给定动态抗饱和补偿器的情况下，同时设计动态抗饱和补偿器和自适应事件触发条件；最后，证明在所设计的自适应式事件触发控制下，系统不会出现Zeno现象。该方法在系统中同时引入动态抗饱和补偿器和自适应事件触发机制，在保证系统渐近稳定的同时，可以减少执行器饱和对系统产生的不良影响并节约网络通信资源。