本发明请求保护一种基于滑动窗口优化的RGBD和IMU混合跟踪注册方法，其包括以下步骤：视觉测量前端步骤：首先，通过RGBD相机获取RGB信息与深度信息，进行特征提取与跟踪；对三个传感器的外参、偏置、绝对尺度进行标定，通过PnP、ICP算法估计滑动窗口内所有帧的位姿及观测点的逆深度，并与IMU预积分结果进行对齐求解相关参数；采用基于滑动窗口的方法对将视觉测量前端传过来的初始位姿信息做进一步优化，通过先验信息约束、视觉约束、IMU约束构建目标误差函数，通过基于滑动窗口的图优化算法不断优化所有帧的位姿及偏置信息；回环检测与优化步骤：利用DboW算法进行回环检测，如果检测到回环产生，则通过重定位的方式对整个轨迹进行闭环优化。