本申请实施例公开了一种定位导航设备及其标定方法。本申请实施例提供的技术方案通过第一天线与惯性测量单元相对固定安装，第二天线可根据实际安装环境确定其实际安装位置，在确定第二天线的第二安装位置后，标定第一天线和第二天线的连线相对于惯性传感器坐标系的第二角度，后续可基于标定好的第二角度进行组合导航，在固定安装第二天线后，第二天线相对于惯性测量单元的第二安装位置才固定下来，减少由于双天线与惯性测量单元的固定连接结构导致定位导航设备需要较大安装空间的情况，减少定位导航设备中双天线在横向空间上所占用的安装空间，减少对定位导航设备的安装限制。