一种基于H无穷控制的倾转旋翼无人机着舰方法
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摘要
本发明公开了一种基于H无穷控制的倾转旋翼无人机着舰方法，包括：步骤1、对于倾转旋翼无人机所具有的多个执行机构，在控制过程中采用不同的执行机构实现各控制回路的解耦；步骤2、控制过程中以机体在地理系下的三维位置Xn,Yn,Zn、地理系下三维速度Vnx,Vny,Vnz、滚转角φ,俯仰角θ，偏航角ψ以及相应姿态角速度p,q,r作为控制指令，由各控制回路分别计算出所需要的控制量，将各控制量分别分配给各电机和舵机，实现对机体姿态稳定和轨迹跟踪的控制效果；步骤3、根据上述设计的控制回路，为倾转旋翼无人机设计了四个H∞状态反馈控制器，分别为：姿态控制器，前向速度位置控制器，侧向速度位置控制器和高度控制器。
基本信息
专利标题 ：
一种基于H无穷控制的倾转旋翼无人机着舰方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114035601A
申请号 ：
CN202210008003.4
公开（公告）日 ：
2022-02-11
申请日 ：
2022-01-06
授权号 ：
CN114035601B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
王学运全志远李一凡
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 ：
金怡
优先权 ：
CN202210008003.4
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2022-03-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20220106
申请日 : 20220106
2022-02-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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