一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法，步骤如下：推导动力学模型和执行器控制分配矩阵；建立飞行器位置和姿态并行控制的全向控制模型；推导飞行器速度环和角速度环扩张状态观测器一般形式；设计干扰观测器的比例‑微分速度控制器和角速度控制器；建立变量代换的线性化控制分配方案。本发明提高了空中机器人姿态控制器的鲁棒性和可靠性；克服可倾转多旋翼飞行器本身的参数摄动对控制器带来的影响，对飞行过程中机体受到的未知外部扰动起到良好的抑制作用；控制参数便于调节，易于工程实现。
基本信息
专利标题 ：
一种可倾转多旋翼飞行器的全向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112034871A
申请号 ：
CN202010860848.7
公开（公告）日 ：
2020-12-04
申请日 ：
2020-08-25
授权号 ：
CN112034871B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
卢凯文杨忠姜遇红廖禄伟徐浩许昌亮周东升
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区将军大道29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
柏尚春
优先权 ：
CN202010860848.7
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08 G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2020-12-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20200825
申请日 : 20200825
2020-12-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
