本发明公开了一种利用标签编码进行中间监督的三维目标检测方法，适用于由三维场景数据特征提取模块和三维目标边界框检测模块组成的三维目标检测网络。利用辅助网络充当中间监督实现标签点云对特征提取模块的约束。方法分两步：第一步,将原始点云输入主干网络，提取原始点云中每个目标的点云输入辅助网络，通过优化两个网络的检测损失函数和网络之间的距离损失函数同时训练两个网络参数；第二步修改损失函数，改变两个网络的参数训练方式进行再次训练，完成后移除辅助网络，直接输入原始点云到主干网络即可进行检测。本发明的优点是在控制运算成本的基础上大幅度提升三维目标检测精度，最终在经典三维检测网络Votenet上提升3.8个百分点。