本发明公开了一种适用于变电站的巡检点自动生成方法，包括：利用三维重建策略对变电站设备进行建模，分析巡检机器人测温视距范围；计算出每个道路点具体巡检的设备，得到备选停靠点以及每一个停靠点对应的测温点集合；利用蚁群算法迭代获得巡检机器人巡检点序列；将测温点可在多个停靠点巡检的情况进行分配。本发明提出的角度判断方法能根据实际环境信息，实现机器人在巡检时避免设备遮挡、光照问题，合理拍摄，巡检点自主生成方法能有效找到变电站中合理的停靠点，实现对全部测温点的覆盖。