本发明提供一种热泵系统的除霜控制方法，其包括：检测步骤，检测热泵系统的运行模式，检测室外换热器的T_除霜，检测t_除霜以及检测T_室外和RH_湿度；判断步骤，判断运行模式为制热模式或制冷模式，判断是否满足进入除霜的时间条件，判断是否满足进入除霜的温度条件，判断是否满足进入除霜的湿度条件；其中进入除霜的时间条件为根据上一次除霜的持续时间判断下一次的除霜时间是否在此基础上延迟或缩短预设时间；控制步骤，当同时满足进入除霜的时间条件、进入除霜的温度条件和进入除霜的湿度条件时，控制进入除霜过程。根据本发明能够保证化霜的同时提升制热效果，从而解决采暖机频繁进入化霜及化霜不干净的问题。