本发明属于铁路巡检技术领域，公开了一种铁路巡检车、铁路巡检系统及其方法，所述的铁路巡检车，包括封闭式的车体、底盘、第一图像采集装置以及第二图像采集装置；所述的铁路巡检系统，基于铁路巡检车，包括控制中心、云存储平台以及若干铁路巡检车；所述的铁路巡检方法，基于铁路巡检系统，包括如下步骤：基于深度学习建立目标识别模型和缺陷识别模型；采集实时的铁路轨道数据、铁路巡检视频数据以及对应的位置数据；目标识别模型进行识别，得到目标识别图像数据集；缺陷识别模型进行识别，得到缺陷识别结果，并生成铁路巡检报告。本发明解决了现有技术存在的铁路巡检人力成本投入大、安全性低、复杂环境适应性低、效率低以及准确性低的问题。