本发明涉及一种超声波穿刺焊接机构及其控制方法，其不同之处在于：其包括焊接单元，焊接单元包括滑台气缸、旋转气缸、比例压力阀、换能器、焊头、及涡流冷却器；旋转气缸的缸体安装在滑台气缸的工作台上；比例压力阀安装在滑台气缸的气缸的气路中；焊头中部开设有与其顶部贯通的排气孔，焊头安装在换能器的顶部；换能器的尾部安装在旋转气缸的旋转机构上，通过滑台气缸和旋转气缸，使焊头移动到焊点的正上方且焊头的长度方向与焊点的长度方向对应，比例压力阀控制焊头伸缩；涡流冷却器的出气管与焊头连接且与排气孔远离焊头的顶部的一端连通，焊接过程中，涡流冷却器对焊头内部吹冷气。本发明生产的保险杠无焊印、无失光泽、拉拔力可达到要求。