本申请提供一种激光扫描方法、控制方法及系统，其中，激光扫描方法包括：获取扫描区域的第一扫描结果，第一扫描结果中的激光扫描点按第一密度分布；在第一扫描结果中存在目标的情况下，获取扫描区域的第二扫描结果，第二扫描结果中目标处的激光扫描点按第二密度分布，第二密度大于第一密度。本申请首先对扫描区域进行粗扫描，得到激光扫描点密度较小的第一扫描结果，然后根据第一扫描结果中的目标对扫描区域进行细扫描，得到激光扫描点密度较大的第二扫描结果，即只对目标处增加激光扫描点，从而相对于传统的扫描点全部开启的模式，减少扫描点，降低功耗，同时还能够更快地得到目标扫描结果，扫描速度快。