本发明涉及一种远程光子激光雷达扫描方法及其系统，属于激光雷达扫描技术领域，解决了现有技术中远程光子激光雷达死时间较长，无法实时接收目标回波信号，造成雷达空间遗漏的问题。该方法包括：获取激光器工作频率，根据激光器工作频率设置探测器工作频率，并获取一个探测周期内探测器的有效探测时间；根据一个探测周期内探测器的有效探测时间确定探测器的单位门控延时；根据单位门控延时和探测器的工作频率，设置多个不同的门控延时，并确定多个不同的门控延时的总数量；在一个扫描周期内，激光器连续发射脉冲激光，探测器依次在每个不同的门控延时下工作，接收脉冲激光回波信号。实现了激光雷达系统对待扫描的目标空域的高效全覆盖扫描。