本发明提供了一种伸缩装置及医疗机器人，涉及医疗设备技术领域，解决了医疗机器人上的伸缩装置占用空间大、递送行程小，使用不便的技术问题。该伸缩装置包括驱动装置、第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，存在两根柔性件的至少部分缠绕在同一驱动装置上，其中一柔性件的两端均与第一伸缩臂连接；另一柔性件的两端均与第三伸缩臂连接；驱动装置转动时，能同时拉紧两柔性件的至少部分，进而使第一伸缩臂和第三伸缩臂之间沿第二伸缩臂同步背向移动或相向移动。本发明的伸缩装置，能够在有限的长度范围内，增大伸缩行程，节省操作空间；且利用两根柔性件带动两伸缩臂的方式，相较于同体积的其余伸缩装置而言，重量更小，使用方便。